Os princípios do Aikido foram descobertos por Morihei Ueshiba. Sua característica mais incomum é o grande salto das tradicionais técnicas físicas para uma arte marcial espiritual, do relativo para o absoluto, das técnicas marciais agressivas para uma arte espiritual que busca primordialmente abolir o conflito.
Quando alguém fala de si mesmo, ele, em geral, está falando de seu “eu físico, ou existência”. Ele sabe que seu corpo tem peso e forma. A partir de seus 5 sentidos, visão, olfato, paladar, audição e tato, ele está sempre consciente do seu eu físico. Por outro lado, sua mente não tem cor nem forma. Nós lavamos nossa face a cada manhã, mas quantos lavam suas mentes também? Tão poucos...Há muitos que treinam seus corpos, mas poucos que treinam sua mente. Aparentemente, poucos percebem que a mente, como o corpo, fica encardida se não é cuidada e fraca se não é treinada.
A palavra "aikidō" é formada por três ideogramas kanji:
合 — ai — unido, unificado, combinado, ajuste
気 — ki — espírito, energia, clima, ânimo, moral
道 — dō — sentido, trajecto, caminho
O termo "aiki" não é comummente empregue na língua japonesa. Isso originou inúmeras interpretações possíveis da palavra. O ideograma 合 é usado principalmente em compostos que significam "combinar, unir, juntar, reunir". Como por exemplo 合同 (combinado/unido); 合成 (composição); 結合 (unir/combinar/juntar); 連合 (união/aliança/associação); 統合 (combinar/unificar); e 合意 (acordo mútuo). Existe uma ideia de reciprocidade, 知り合う (para se conhecer um ao outro); 話し合い (falar/discussão/negociação); e 待ち合わせる (conhecer por marcação/hora marcada).
O Aikido foi criado por Morihei Ueshiba. Ueshiba imaginou o Aikido não apenas como uma síntese do seu treino marcial que foi desenvolvendo durante vários anos, mas como uma expressão pessoal da sua filosofia sobre a paz universal e reconciliação. Durante a vida de Ueshiba e prolongando-se até à actualidade, o aikido evoluiu a partir do conceito do "aiki" que Ueshiba havia estudado através de várias expressões artísticas marciais provenientes de várias regiões por todo o mundo.
Ueshiba desenvolveu primeiramente o Aikido a partir de finais de 1920 até à década de 1930, através de conhecimentos adquiridos de diversos estilos antigos de artes marciais que havia estudado. A essência da arte marcial da qual o Aikido deriva, provém do Daitō-ryū aiki-jūjutsu, uma arte marcial japonesa que Ueshiba teria estudado sob a orientação directa do mestre Sokaku Takeda, o restaurador desta arte. Adicionalmente, Ueshiba é reconhecido por ter estudado em escolas tradicionais japonesas como Tenjin shinyō-ryū (em japonês: 天神真杨流), com Tozawa Tokusaburō, em Tóquio, 1901; Gotōha Yagyū Shingan-ryū com Masakatsu Nakai em Sakai entre 1903-1908; e Judo com Takagi Kiyoichi (高木 喜代子) em Tanabe, em 1911.
O estilo da escola Daitō-ryū é a principal influência técnica do Aikido. Juntamente com técnicas de mãos livres, com bloqueios e chaves a articulações, o Ueshiba incorporou técnicas baseadas na utilização de armas como a lança (Yari), luta da vara (Jō) e possivelmente com a baioneta (銃剣). No entanto, e apesar de todas estas influências marciais, a técnica do Aikido possui uma estrutura com fortes traços da arte marcial de combate com espada, designada de kenjutsu.
